Los yogasanas se mencionan en la literatura más antigua conocida por el hombre, los Vedas. Pero se cree que la ciencia del Yoga es aún más antigua que los mismos Vedas. En excavaciones arqueológicas hechas en lo quehoy es Pakistán, se han encontrado estatuas representando al señor Shiva y Parvati (su esposa espiritual) en diferentes yogasanas. Estas civilizaciones datan de la época prevédica, antes de la civilización aria en el subcontinente hindú. Según las escrituras el señor Shiva creó todas las 84.000 ásanas y se las enseñó a su primera discípula Parvati, para el mantenimiento de la salud y alcanzar un mayor grado de conocimiento.
A lo largo de los años estas asanas han sido modificadas y su número reducido por los grandes rishis y yoguis, de modo que ahora se conocen unos cientos pocos de ellas.
El primer gran exponente de yogasanas registrado en la historia fue el gran yogui Gorakhnath. Aunque en aquella época la ciencia del yoga no era muy popular, les señaló todas las asanas a sus discípulos más cercanos, alejados de la sociedad, en las montañas y los bosques, donde llevaban una vida de austeridad y reclusión.
Los animales , que vivían una vida natural, libre de enfermedades y problemas mundanos, fueron los grandes maestros de estos yoguis. Debido a que los animales sólo cuentan con la naturaleza como medio de cura para sus dolencias, a través de meticulosas observaciones y la imitación de éstos, los yoguis desarrollaron muchas técnicas que son sistemas naturales y eficaces para curar enfermedades.
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